一級代理諧伺服SHA-40A-161SG-B12A200  harmonic  哈默納科  伺服電機

 根據與柔性構件相互作用的特性，波發生器分為：滾動體式波發生器，強制供潤滑油的滑動式波發生器和有中間體的波發生器。有中間體的波發生器的特點是尺寸小，凸輪的周圓速度相應的較小，此外，這種結構的發生器保證了位于發生器兩側各元件之間的剛性連接，而且也減少了凸輪的慣性矩。

柔性構件一級代理諧伺服SHA-40A-161SG-B12A200的結構可以是多式多樣的，它可以是無齒的，帶齒的，也可以做成帶螺紋的。

齒輪傳動副是一種應用非常廣泛的傳動機構，各種機床中的傳動裝置幾乎都離不開齒輪傳動，因此，齒輪傳動裝置的設計師整個機電系統的一個重要組成部分，他的精度直接影響整個系統的精度。齒輪傳動裝置是轉矩、轉速和轉向的變換器。對齒輪傳動裝置的總體要求是傳動精度高、穩定性好、靈敏度高、響應速度快。對于開環伺服系統，傳動誤差將直接影響工作精度，因此，要盡可能縮短傳動鏈的長度，消除傳動間隙，以提高傳動精度和傳動剛度。

 要提高傳動精度就應減少傳動級數，并使末級齒輪的傳動比盡可能大、制造精度盡量高。

諧波傳動的波發生器和柔性構件可有各種不同結構。 

定形波發生器，可按其凸輪輪廓曲線及與柔性構件相互作用的特性來分類。凸輪的輪廓曲線有圓弧、對數螺旋線、漸開線以及其他形狀的曲線。